Publicação
Exploração de metodologias de Odometria e Mapeamento 3D baseado em LiDAR
| Resumo: | Devido a esta utilização mais alargada dos UAV’s, esta dissertação pretende analisar a possibilidade de utilização de mapeamento 3D e odometria baseado apenas em LiDAR como forma de substituir outros sensores, como o GPS em caso de falha de conexão ou jamming do mesmo. De forma a responder a esta questão, esta dissertação irá analisar a possibilidade de utilização de implementações previamente desenvolvidas e baseadas em LOAM, até então testadas em veículos terrestres. Para além de testar esta possibilidade, pretende ainda identificar a implementação indicada para utilizar no contexto pretendido, uma vez que a sua utilização num UAV com processamento em tempo real apresenta maiores restrições do que as impostas aos veículos terrestres. Estas restrições advêm principalmente da reduzida versatilidade na adição de capacidade de processamento. De forma a realizar a análise, foram assim realizados dois datasets que permitiram perceber as restrições e cuidados a ter com o plano de voo caso o UAV esteja equipado com uma implementação baseada em LOAM. Estes testes permitiram ainda compreender qual das implementações seria a mais indicada para uma possível implementação num UAV. |
|---|---|
| Autores principais: | Marques , Eduardo Daniel Machado |
| Assunto: | UAV LiDAR Odometria Mapeamento Benchmark Odometry Mapping |
| Ano: | 2022 |
| País: | Portugal |
| Tipo de documento: | dissertação de mestrado |
| Tipo de acesso: | acesso aberto |
| Instituição associada: | Instituto Politécnico do Porto |
| Idioma: | português |
| Origem: | Repositório Científico do Instituto Politécnico do Porto |
| Resumo: | Devido a esta utilização mais alargada dos UAV’s, esta dissertação pretende analisar a possibilidade de utilização de mapeamento 3D e odometria baseado apenas em LiDAR como forma de substituir outros sensores, como o GPS em caso de falha de conexão ou jamming do mesmo. De forma a responder a esta questão, esta dissertação irá analisar a possibilidade de utilização de implementações previamente desenvolvidas e baseadas em LOAM, até então testadas em veículos terrestres. Para além de testar esta possibilidade, pretende ainda identificar a implementação indicada para utilizar no contexto pretendido, uma vez que a sua utilização num UAV com processamento em tempo real apresenta maiores restrições do que as impostas aos veículos terrestres. Estas restrições advêm principalmente da reduzida versatilidade na adição de capacidade de processamento. De forma a realizar a análise, foram assim realizados dois datasets que permitiram perceber as restrições e cuidados a ter com o plano de voo caso o UAV esteja equipado com uma implementação baseada em LOAM. Estes testes permitiram ainda compreender qual das implementações seria a mais indicada para uma possível implementação num UAV. |
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