Publicação
Tolerância a falhas adaptativa para robôs móveis com arquitetura híbrida
| Resumo: | Este trabalho apresenta uma metodologia de desenvolvimento do controle para robôs móveis de arquitetura híbrida integrando tolerância a falhas adaptativa. A realização de tarefas críticas ou perigosas por robôs torna a tolerância a falhas um requisito fundamental. Os robôs devem ser capazes de realizar as tarefas desejadas mesmo na presença de defeitos, implementando a tolerância a falhas através do uso das redundâncias que existam em um único robô ou distribuída nas diversas competências individuais dos times cooperativos. Na concepção de robôs, principalmente no caso dos autônomos, é necessário se trabalhar com muitas restrições: o hardware não é limitado apenas pelo custo, mas também pela possibilidade de ser incorporado ao robô móvel; o consumo dos componentes limita a autonomia do sistema; a percepção e controle devem ser realizados em tempo real. Com estas várias restrições, a tolerância a falhas ideal deve maximizar a disponibilidade e confiabilidade total do sistema e permitir o uso inteligente dos recursos disponíveis em qualquer situação. O controle do robô deve se adaptar as condições ambientais, condições do hardware e do software e aos objetivos da tarefa ou missão específica que esta sendo realizada. A metodologia desenvolvida, a qual por ser automatizada, facilita o processo de síntese das políticas de adaptação e a integração destas ao controle de forma maximizar a confiabilidade ou o desempenho em função do estado global do sistema. |
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| Autores principais: | Wilton Speziali Caldas |
| Assunto: | Robôs móveis Tolerância a falhas Automatos Controle Robôs Robótica Computação Processamento eletrônico de dados Processamento distribuído |
| Ano: | 2019 |
| País: | Brasil |
| Tipo de documento: | tese de doutoramento |
| Tipo de acesso: | acesso aberto |
| Instituição associada: | IBICT |
| Idioma: | português |
| Origem: | Oasisbr |
| Resumo: | Este trabalho apresenta uma metodologia de desenvolvimento do controle para robôs móveis de arquitetura híbrida integrando tolerância a falhas adaptativa. A realização de tarefas críticas ou perigosas por robôs torna a tolerância a falhas um requisito fundamental. Os robôs devem ser capazes de realizar as tarefas desejadas mesmo na presença de defeitos, implementando a tolerância a falhas através do uso das redundâncias que existam em um único robô ou distribuída nas diversas competências individuais dos times cooperativos. Na concepção de robôs, principalmente no caso dos autônomos, é necessário se trabalhar com muitas restrições: o hardware não é limitado apenas pelo custo, mas também pela possibilidade de ser incorporado ao robô móvel; o consumo dos componentes limita a autonomia do sistema; a percepção e controle devem ser realizados em tempo real. Com estas várias restrições, a tolerância a falhas ideal deve maximizar a disponibilidade e confiabilidade total do sistema e permitir o uso inteligente dos recursos disponíveis em qualquer situação. O controle do robô deve se adaptar as condições ambientais, condições do hardware e do software e aos objetivos da tarefa ou missão específica que esta sendo realizada. A metodologia desenvolvida, a qual por ser automatizada, facilita o processo de síntese das políticas de adaptação e a integração destas ao controle de forma maximizar a confiabilidade ou o desempenho em função do estado global do sistema. |
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Atividades financiadas
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