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Comparativo entre controlador pid e fuzzy no controle de atitude em um quadricóptero
| Summary: | Atualmente quadricópteros veem sendo utilizados em praticamente todas as áreas de conhecimento para obtenção de dados por meio aéreo, devido ao seu baixo custo e grande mobilidade. Este trabalho descreve um comparativo entre controladores utilizando a técnica clássica PID e a lógica Fuzzy, aplicados no controle de atitude em um quadricóptero. Foram estudados os controladores e componentes necessários para simulação e elaboração de um protótipo. Todo o protótipo foi modelado matematicamente e efetuada a simulação no ambiente Simulink, no qual os controladores foram implementados e ajustados. Em uma segunda etapa, os controladores foram analisados em ambiente real e confrontados com o simulado. Ao final foram analisadas as diferenças que ocorreram entre o controlador PID e Fuzzy no controle de atitude no ambiente real, no qual o controlador Fuzzy obteve melhores resultados. |
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| Main Authors: | Mattiello, Caciano Dangui |
| Subject: | Engenharia de Computação Controladores PID Lógica difusa Microcontroladores PID controllers Fuzzy logic Microcontrollers |
| Year: | 2020 |
| Country: | Brazil |
| Document type: | bachelor thesis |
| Access type: | open access |
| Associated institution: | IBICT |
| Language: | Portuguese |
| Origin: | Oasisbr |
| Summary: | Atualmente quadricópteros veem sendo utilizados em praticamente todas as áreas de conhecimento para obtenção de dados por meio aéreo, devido ao seu baixo custo e grande mobilidade. Este trabalho descreve um comparativo entre controladores utilizando a técnica clássica PID e a lógica Fuzzy, aplicados no controle de atitude em um quadricóptero. Foram estudados os controladores e componentes necessários para simulação e elaboração de um protótipo. Todo o protótipo foi modelado matematicamente e efetuada a simulação no ambiente Simulink, no qual os controladores foram implementados e ajustados. Em uma segunda etapa, os controladores foram analisados em ambiente real e confrontados com o simulado. Ao final foram analisadas as diferenças que ocorreram entre o controlador PID e Fuzzy no controle de atitude no ambiente real, no qual o controlador Fuzzy obteve melhores resultados. |
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