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Desenvolvimento de uma unidade de medição inercial para determinação de orientação de um quadricóptero
| Summary: | Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma Unidade de Medição Inercial para a determinação de orientação de um quadricóptero, composta por um acelerômetro e um giroscópio. Através dos sinais desses sensores e de um programa computacional, é fornecida a orientação da aeronave. O processamento dos sinais dos sensores é feito por um microcontrolador da família ARM que retornará os ângulos de rotação da aeronave, pitch e roll. Metodologias de condicionamento de sinais foram utilizadas para minimizar os efeitos de ruídos no sistema, sendo elas o Filtro Complementar e o Filtro de Kalman. Ensaios experimentais para a validação da Unidade de Medição Inercial foram realizados para verificar a acuracidade da mesma. |
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| Main Authors: | Takahashi, Vitor Gonçalves |
| Subject: | CNPQ::ENGENHARIAS Navegação inercial (Aeronáutica) Kalman, Filtragem de Aeronaves Inertial navigation (Aeronautics) Kalman filtering Airships |
| Year: | 2020 |
| Country: | Brazil |
| Document type: | bachelor thesis |
| Access type: | open access |
| Associated institution: | IBICT |
| Language: | Portuguese |
| Origin: | Oasisbr |
| Summary: | Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma Unidade de Medição Inercial para a determinação de orientação de um quadricóptero, composta por um acelerômetro e um giroscópio. Através dos sinais desses sensores e de um programa computacional, é fornecida a orientação da aeronave. O processamento dos sinais dos sensores é feito por um microcontrolador da família ARM que retornará os ângulos de rotação da aeronave, pitch e roll. Metodologias de condicionamento de sinais foram utilizadas para minimizar os efeitos de ruídos no sistema, sendo elas o Filtro Complementar e o Filtro de Kalman. Ensaios experimentais para a validação da Unidade de Medição Inercial foram realizados para verificar a acuracidade da mesma. |
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